Noong unang panahon, sa isang kaharian sa malalayong lugar, may nakatira na isang prinsesa na ang pangalan ay si Penelope. Hindi siya ang karaniwang prinsesa, sapagkat wala siyang interes sa mga tradisyunal na tungkulin ng isang prinsesa tulad ng pagtutuhing, pagsasayaw, o paghihintay sa isang prinsipe upang iligtas siya. Sa halip, nangarap si Penelope ng mga pakikipagsapalaran at sigla sa labas ng kastilyo.

Ang mapanghimagsik na katangian ni Penelope ay hindi nagustuhan ng kanyang mga magulang, ang hari at reyna, na inaasahan na sumunod siya sa mga pamantayang royal. Sinikap nilang turuan siya ng edukasyon at tamang kilos ng isang prinsesa, ngunit nanatiling matigas ang ulo ni Penelope.

Isang araw, habang nililibot ang silid-aklatan ng kastilyo, natagpuan ni Penelope ang isang alikabok na lumang aklat na puno ng mga kwento ng mga matapang na kabalyero at malupit na mga dragon. Na-inspire sa mga kwentong ito, nagpasiya siyang magtungo sa kanyang sariling pakikipagsapalaran, determinadong patunayan na maaari siyang maging isang bayani sa kanyang sariling paraan.

Sa pagpapanggap bilang isang kabalyero, tumakas si Penelope mula sa kastilyo at naglakbay patungo sa hindi pa nalalaman. Sa paglipas ng panahon, siya’y nakaranas ng iba’t ibang mga hamon at hadlang, mula sa mapanganib na gubat hanggang sa matataas na bundok. Ngunit nanatiling matatag si Penelope, humaharap sa bawat pagsubok ng may tapang at determinasyon.

Samantalang naglalakbay, nakilala ni Penelope ang mga kakaibang karakter na naging tapat niyang mga kasama. Kasama nila, hinarap nila ang mga mapanlikhaang silid, iniligtas ang isang prinsipe sa kapahamakan, at pinaniwala ang mabuting birtud sa kanilang mga puso.

Ngunit sa kabila ng kanyang mga heroikong gawa, hindi maiwasan ni Penelope ang damdamin na may kulang pa rin. Sa kanyang kalooban, nagnanais siyang mapalakas at makilala ng kanyang pamilya at kaharian. Maliit na alam niya na ang kanyang tapang at kabutihan ay nagwagi na sa mga puso ng kanyang mga tao.

Sa isang klimaktikong laban sa isang masamang salamangkero, pinatunayan ni Penelope ang kanyang halaga bilang tunay na bayani, iniligtas ang kaharian mula sa tiyak na kapahamakan. At sa sandaling iyon, napagtanto niya na ang pagiging prinsesa ay hindi tungkol sa pagpapakasunod sa mga tuntunin o pagiging katulad ng iba—ito ay tungkol sa pagiging tapat sa sarili at pagtindig para sa kanyang mga paniniwala.

Nang bumalik sa kastilyo na tagumpay, si Penelope ay sinalubong ng mga palakpak at palakpakan mula sa kanyang mga nasasakupan. Ang kanyang mga magulang, dating nag-aalinlangan sa kanyang di-karaniwang pamamaraan, ay siyang nagyakap sa kanya ng pagmamalaki at paghanga. At habang nakatayo si Penelope sa harap ng kanyang kaharian, batid niya na hindi siya ang pinakamasamang prinsesa, kundi ang pinakadakilang bayani ng lahat.